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#vae

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Dites, vous connaîtriez une structure formatrice proposant une "Licence Pro Management et gestion des organisations" francecompetences.fr/recherche pour une VAE avec une orientation/option informatique ? (celle de l'Université Toulouse Capitole que je visais est orientée Agriculture/Artisanat et c'est pas tout à fait du tout mon secteur d'activité, passé, présent ou à venir !)
(tout conseil et avis sur ce type de formation est bienvenue !)

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MoVEInt: Mixture of Variational Experts for Learning Human-Robot Interactions from Demonstrations

Authors: Vignesh Prasad, Alap Kshirsagar, Dorothea Koert, Ruth Stock-Homburg, Jan Peters, Georgia Chalvatzaki

pre-print -> arxiv.org/abs/2407.07636

website -> sites.google.com/view/moveint/

arXiv.orgMoVEInt: Mixture of Variational Experts for Learning Human-Robot Interactions from DemonstrationsShared dynamics models are important for capturing the complexity and variability inherent in Human-Robot Interaction (HRI). Therefore, learning such shared dynamics models can enhance coordination and adaptability to enable successful reactive interactions with a human partner. In this work, we propose a novel approach for learning a shared latent space representation for HRIs from demonstrations in a Mixture of Experts fashion for reactively generating robot actions from human observations. We train a Variational Autoencoder (VAE) to learn robot motions regularized using an informative latent space prior that captures the multimodality of the human observations via a Mixture Density Network (MDN). We show how our formulation derives from a Gaussian Mixture Regression formulation that is typically used approaches for learning HRI from demonstrations such as using an HMM/GMM for learning a joint distribution over the actions of the human and the robot. We further incorporate an additional regularization to prevent "mode collapse", a common phenomenon when using latent space mixture models with VAEs. We find that our approach of using an informative MDN prior from human observations for a VAE generates more accurate robot motions compared to previous HMM-based or recurrent approaches of learning shared latent representations, which we validate on various HRI datasets involving interactions such as handshakes, fistbumps, waving, and handovers. Further experiments in a real-world human-to-robot handover scenario show the efficacy of our approach for generating successful interactions with four different human interaction partners.
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La batterie a peu perdu en autonomie, malgré les kilomètres et le temps. Lorsque j'ai acheté le vélo, je rechargeais tous les 2 jours, soit environ tous les 80km. L'ordre de grandeur est resté identique.

Donc pour l'instant, pas de changement de batterie prévu.

À suivre

#velo #VAE #velotaf

8/8

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Le vélo propose 5 modes d'assistance (impact sur la consommation).

Je ne suis jamais en mode Turbo (le plus élevé), et rarement en mode adaptatif (Sport ou EMTB). Je suis le plus souvent en mode Tour.

La batterie est toujours conservée au chaud :
* en hiver dans les bureaux avec moi.
* À la maison, le vélo est stocké à l'abri, dans un local dans lequel la température ne descend pas en dessous de 15°.

Ces conditions jouent sur la durée de vie de la batterie.

#velo #VAE #velotaf

7/8

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Pour mesurer réellement ce dont je dispose j'ai donc mis le compteur de trip (sans coke) à 0, batterie chargée et vas-y toto, pédale.

J'ai parcouru 91km et il semble me rester quelques kilomètres disponibles. Comme je l'écrivais auparavant, le range (l'autonomie restante) n'est pas fiable. En l'état, je considère qu'il me reste environ 10km d'autonomie.

#velo #VAE #velotaf

5/8

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L'autonomie mesurée a toujours été erronée de mon point de vue, cette mesure n'est pas fiable. Elle varie considérablement en fonction de la température, de l'usage, voire de la charge. Il n'est pas rare que je démarre batterie chargée à 100% avec une certaine autonomie, et que j'arrive 10km plus tard avec une autonomie affichée supérieure 🤔

Donc je ne m'y fie pas.

#velo #VAE #velotaf

4/8

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Ce vélo a parcouru avec sa batterie d'origine presque 12000km en 4 ans et demi. C'est moins que ce qui était prévu, pour cause de Covid entre temps (rappelez vous, 2020 et 2021).

La batterie est toujours celle d'origine. C'est une batterie Bosch powertube de 500w.

#velo #VAE #velotaf

3/8

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Depuis, je pratique le #velotaf en toutes saisons.

Au moment de l'achat, mon trajet aller-retour représentait 35km, raison pour laquelle j'ai opté pour un VAE et non pour un #vélo musculaire.

Actuellement, je parcours quotidiennement 21km. Je pourrais aussi bien les faire en musculaire, mais je n'ai pas encore franchi cette étape là.

#velo #VAE #velotaf

2/8

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#lepassagerdenface depuis le début de la semaine est mon meilleur ami. Le fidèle compagnon du #velotaf. Il prend beaucoup de place et est difficile à manœuvrer dans les escaliers sans rampe.
Il ne brille plus autant qu'à ses premiers voyages. Toutefois, il est ma plus belle raison de sourire. Qu'il y a-t-il de plus agréable que la sensation de liberté qu'il offre ?
(j'avoue que je continue à regarder les Brompton avec beaucoup de désir vu la simplicité qu'ils offrent dans les gares. Je continue à porter un amour fou à #mon35 #VAE)

Un peu envie de me changer les idées par rapport à l’actualité #retraites, 49.3 et compagnie… alors parlons #velo et assistance électrique ! 🚲 #VAE

Double cap franchi ce mois-ci pour mon VAE, ses un an et les 2000 km 🎉
C'est l'occaz pour faire un petit point sur mon expérience avec ce magnifique véhicule professionnel (magnifique parce que très beau 🧡 ; professionnel, car acheté et assuré via mon activité pro) ⤵️

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Autre information utile: recharger régulièrement, pour le quotidien, sa batterie #VAE à 80% ne vous empêche pas de la charger à 100% en cas de besoin de toute l’autonomie de manière ponctuelle. Il faut savoir aussi que la recharge d’une batterie jusqu’à 80% est rapide (dépend de la puissance de charge délivrée) et que les 20 derniers % sont plus lents. Donc l’intérêt de recharger régulièrement jusqu’à 80% sera la rapidité de recharge.

Sujet #batterie #VAE. Après plusieurs semaines de recherche, j’ai enfin trouvé un chargeur alternatif pour mon VAE équipé Bosch. Ce chargeur est intelligent et permet d’avoir divers profils de charges: hivernage (50% de charge à 1A), optimisation de la batterie (80% de charge à 2A), charge rapide (100% de charge à 4A), etc. Une app téléphone communique via NFC avec le chargeur pour appliquer le profil choisi. Je ferai un petit retour dès réception et après quelques jours d’utilisation.